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以Robostudio客户端为例,红色箭头所指为地图坐标X轴正向, 绿色箭头所指为Y轴正向。蓝色点为坐标零点。红色四边形箭头为机器人所在位置,其中,箭头方向为机器人的朝向。下图左上角的SLAMWARE SDP [-0.59,-0.44, -157.37] 分别是 [X轴坐标, Y轴坐标, 机器人偏转角度yaw]。 默认情况下,机器人开机的位置,即为地图零点位置。机器人朝向为X轴正向,为0度,角度逆时针增加。
将地图数据转换成BMP
以下内容将以如何从Slamware模块中获取整张地图数据并将mapdata转换成bmp为例,详细介绍地图的相关概念,
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