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1. 将机器人控制到离一面直墙若干米的位置，面朝直墙，如下图所示。
   
2. 将之前建好的地图清楚掉，点击清空地图，此时，机器人当前的区域会重建。 当前区域重建好之后，可以点击暂停建图，停止地图更新。 第三步可以将暂停定位开启，开启后，将关闭激光定位，仅用里程计的数据来定位。
   
3. 控制机器人向前朝墙运动，观察激光点是否和墙重合，如果和墙重合，证明里程计较为准确；如果激光点超出墙，证明底盘上报的里程计数据要大于实际运动的距离，里程计偏大。 如果激光点在墙之内，证明底盘上报的里程计数据要小于实际运动的距离，里程计偏小。如果激光点和墙重合，可以继续控制机器人倒退，左右转动，看看激光点是否和周围环境匹配。

SDP mini 测试效果

1. 里程计数据正常（SDP mini 固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 为原始值)里程计数据正常
   

   Multimedia
   name bandicam 2017-07-14 11-20-21-802.mp4

2. 里程计数据偏大（SDP mini 固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 小于原始值)里程计数据偏大
   

   Multimedia
   name bandicam 2017-07-14 11-26-39-840.mp4

   里程计数据偏小

3. 里程计数据偏小（SDP mini 固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 大于原始值)
   

   Multimedia
   name bandicam 2017-07-14 11-23-50-864.mp4

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