概述
Slamware模块最重要的功能即为定位导航以及建图，在此过程中，会涉及大量的对地图和坐标的操作，因此，有必要针对SDK里面所用到的坐标系统以及地图数据，进行详细的介绍。 本文将首先介绍Slamware模块中所建的地图，然后针对SDK中的一些机器人运动相关的接口进行说明。Slamware模块最重要的功能即为定位导航以及建图，在此过程中，会涉及大量的对地图和坐标的操作，因此，有必要针对SDK里面所用到的坐标系统以及地图数据，进行详细的介绍。 本文将首先介绍Slamware模块中所建的地图，然后结合SDK中的一些地图相关的接口进行说明。
地图坐标及数据说明
以UI commander windows客户端为例，红色箭头所指为地图坐标X轴正向， 绿色箭头所指为Y轴正向。蓝色点为坐标零点。红色四边形箭头为机器人所在位置，其中，箭头方向为机器人的朝向。下图左上角的SLAMWARE SDP [-0.59，-0.44， -157.37] 分别是 [X轴坐标， Y轴坐标， 机器人偏转角度yaw]。 默认情况下，机器人开机的位置，即为地图零点位置。机器人朝向为X轴正向，为0度，角度逆时针增加。
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地图坐标及机器人位置示意图，请注意，此处地图数据是mapdata按Y轴反转后的数据。resolution是每个像素对应的实际距离，单位是米，可以由getMapResolution()得到。左下角的map postion, 可以由getMapPosition()得到。 SDP机器人的位置，可以由getPose()得到， 其中，yaw角度为图示逆时针的方向角，单位是弧度。laser point的方向角以机器人前进方向为0值，为逆时针角度。 point的方向角以机器人前进方向为0度，为逆时针角度。 |
