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仅以两轮差动电机为例，三轮全向轮电机请参考Slamware解决方案与三全向轮底盘集成指Slamware解决方案与三全向轮底盘集成指导 |
Slamware core 每间隔delta时间，会向底盘发送左右轮的速度，向前为正，向后为负，即SET_BASE_MOTOR(0x40)。底盘会回复此时的左右轮里程计的累计值，即GET_BASE_MOTOR_DATA(0x31)。请注意，无论轮子向前运动或向后运动，里程计的度数均递增，因为slamware core在下发速度的时候，已经区分了向前还是向后。
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