本页面包含了关于Slamware kit套件介绍及用法等重要内容,并附有基于HCR平台的设计案例供参考。
简介
Slamware开发套件包含了方便用户对Slamware模块化自主定位导航解决方案进行评估和早期开发所需的配套工具。用户只需将Slamware核心导航模块固定至其接口扩展板Slamware Breakout上,然后将雷达,电源及PC连接至扩展板对应接口,即可通过配套的图形工具观察结果并进行软硬件开发。
包含组件
- Slamware模块化自主定位导航解决方案的核心模块(简称SLAMWARE核心模块)
基于RPLIDAR提供实时定位和自主导航功能,同时支持串口和以太网交互导航信息。具体规格信息请参考SLAMWRAE CORE数据手册。
- Slamware Breakout
SLAMWARE核心模块扩展板,用于提供可直接和A1/A2 雷达,网络,PC,电机及各种传感器等连接通讯的接口,方便用户基于该核心模块进行相关硬件或软件开发。
RPLIDAR A1 或 RPLIDAR A2
用于实现二维平面内一定范围内的360度全方位激光测距扫描,实时产生的所在空间平面点云地图信息可由SLAMWARE核心模块用于实现实时定位和自主导航功能。
SM101 Slamware Kit User Manual
基本用法
模组连接
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连接至电脑
将开发套件连接至PC有多种方式,Breakout上设计了通用网口,可直接通过网线将开发套件连接至PC以方便用户进行调试。而基于实际开发应用的需要,该套件同时支持无线连接,分别有 AP模式及Station模式。下面将基于无线连接对如何连接至PC进行介绍。
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此模式下,Slamware core本身作为一个WiFi热点,当用户设备通过Wifi或者有线网络连接该WiFi热点时,会通过DHCP获得一个IP地址,而后通过192.168.11.1来访问设备,此模式为Slamware core出厂的预置模式。 将组件Breakout开关拨动至on,约30秒左右雷达转动表示SLAMWARE Slamware 套件启动,通过电脑Wifi 扫描您将看到一个名为SLAMWARE-XXXXXXXXXXXX的SSID,直接连接此SSID即可连上SLAMWARE Slamware 套件。自动分配网段为192.168.11.X。 |
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此模式下,Slamware coreCore本身作为一个WiFi设备,连接到其他的WiFi热点上。同时SLAMWARE coreSlamware Core会自动成为无线网桥,为High Speed Bus上的设备分配IP地址并提供外网访问服务。 您可将Slamware套件配置成Station模式连接外部局域网。具体步骤如下:
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Breakout 相关接口介绍
Breakout 特性
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SM101 Slamware Kit User Manual
Breakout接口及引脚定义
接口编号 | 接口名称 | 说明 |
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J8 | 电源接口 | GND VCC 输入电压9-24V,电流1A |
SW1 | 开关接口 | ON表示,OFF表示关机 |
J9 | 网络接口 | RJ45标准8位模块化接口 |
A1 | A1雷达接口 | 详细引脚定义请参考RPLIDAR A1接口引脚定义 |
A2 | A2雷达接口 | 详细引脚定义请参考RPLIDAR A2接口引脚定义 |
J10 | Mini PCI-E接口 | 连接SLAMWARE Core |
J7 | USB接口 | 通过CP2102连接到MCU的TX3和RX3。 |
J1(MOTO) | 电机接口 | 详细引脚定义请参考电机接口引脚定义 |
J3(SONAR) | 超声波接口 | 详细引脚定义请参考超声波传感器接口引脚定义 |
J22 | 红外及碰撞传感器接口 | 详细引脚定义请参考红外及碰撞传感器接口引脚定义 |
J21 | GPIO通用接口 | 详细引脚定义请参考通用接口引脚定义 |
J15 | SWD烧录接口 | 详细引脚定义请参考SWD烧录接口引脚定义 |
SM101 Slamware Kit User Manual
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SM101 Slamware Kit User Manual |
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