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本页介绍了rotation_action_demo的用法, 包含顺时针旋转，逆时针旋转，旋转到指定角度等功能。 |
本页内容
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运行环境准备
软件平台
- Visual Studio 2010 SP1
- Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
- RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
Sample Code:
Info 使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。
使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题
硬件平台
（以下任选其一）
- Slamware SDP mini
- Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
- Apollo/Ares/Athena等底盘系统
编译运行
- 打开samples工程，右键rotation_action_demo, 将此工程设置成StartUp project
右键rotation_action_demo, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
Info Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。
- 右键rotation_action_demo, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1
格式说明：rotation_action_demo <IP address>
- 点击F5运行
- 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
Multimedia date //旋转到指定角度 name bandicam 2018-01-30 16-13-28-334.mp4
代码描述
机器人先逆时针转一周，再顺时针转一周，最后转到yaw值为pi的位置。
Code Block language cpp firstline 1 title 旋转指定角度/旋转到指定角度 linenumbers true SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445); std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl; std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl; rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction(); if (action) action.cancel(); //anticlockwise rotation rpos::core::Rotation rotation(pi*2, 0, 0); action = sdp.rotate(rotation); action.waitUntilDone(); std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl; //clockwise rotation rotation.yaw() = pi * (-2); action = sdp.rotate(rotation); action.waitUntilDone(); std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl; //rotate to a certain orientation rpos::core::Rotation orientation(pi, 0, 0); action = sdp.rotateTo(orientation); action.waitUntilDone(); std::cout << "Action Status: " << action.getStatus() << std::endl;